Von der Haasenmühle aus startend geht es entlang der Wupper bis zum Denkmal Rüdenstein und wieder zurück. Die Länge beträgt 10,5km bei 150 Höhenmetern die sich vor allem auf den Anstieg zum Denkmal konzentrieren. Am Ende der Wanderung bietet das Bistro/Café Haasenmühle die Möglichkeit zur Einkehr.
Der Legende nach ist Robert von Berg, ein Jungherzog aus dem Herzogtum Berg, zur Weihnachtszeit 1424 auf der Jagd nach einem Hirsch. Im unwegigen Schnee stürzt der Reiter an einem Abgrund im Bereich Wupperhof von seinem Pferd und verletzt sich. Sein Begleiter, der Rüde, eilt der Jagdgesellschaft nach, die sich schon auf dem Rückweg nach Schloss Burg befindet. Diese folgt dem aufgeregten Bellen des herrenlosen Hundes, so dass der junge Herzog gerettet werden kann.
